王砚麟

作品数：11被引量：34H指数：5
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供职机构：兰州交通大学机电工程学院更多>>
发文主题：多机器人系统多机器人协调紧耦合多机器人轴对称矢量更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
发文期刊：《应用数学和力学》《计算机仿真》《中国科技论文》《应用力学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金甘肃省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
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多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期148-155,共8页赵志刚 王砚麟 李劲松 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动...
关键词：多机器人系统 吊运系统 运动稳定性 工作空间 力位姿混合 协调控制 优化控制 
紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析被引量：1
《计算机工程与科学》2017年第10期1915-1922,共8页王砚麟 赵志刚 石广田 李劲松 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索...
关键词：紧耦合 吊运系统 多机器人系统 稳定性分析 
紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解被引量：2
《应用力学学报》2017年第4期728-734,共7页王砚麟 赵志刚 马延 石广田 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最...
关键词：紧耦合 多直升机系统 协调吊运系统 逆运动学 
欠约束多机协调吊运系统工作空间和运动稳定性分析被引量：10
《振动与冲击》2017年第16期44-50,共7页王砚麟 赵志刚 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金资助(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点(212184);甘肃省自然科学基金资助(1212RJZA067)
主要针对多机器人协调吊运系统的工作空间和运动稳定性进行分析,根据吊运系统驱动配置情况将系统分为3类;其次应用牛顿欧拉方程建立了系统的广义动力学模型;采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统工作空间进...
关键词：吊运系统 多机器人系统 广义动力学模型 工作空间 稳定性分析 
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2017年第7期1079-1085,1161,共8页赵志刚 王砚麟 马延 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间...
关键词：多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法 
考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
《计算机仿真》2017年第7期307-311,315,共6页马延 赵志刚 王砚麟 苏程 
国家自然科学基金资助项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金资助项目(1212RJZA067)
多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器...
关键词：可行域 静刚度 多机器人 联合吊运系统 
多机器人协调吊运系统逆运动学分析及优化被引量：5
《应用数学和力学》2017年第6期643-651,共9页赵志刚 王砚麟 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)~~
针对紧耦合多机器人协调吊运系统的逆运动学问题进行了分析,首先利用几何关系和力旋量平衡方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;然后对系统的逆运动学进行分析,将其分为变柔索长度和固定柔索长度两种情况分别进行分析;随后对运动学...
关键词：紧耦合 多机器人系统 协调吊运系统 逆运动学 
多机器人欠约束绳牵引系统静平衡工作空间分析被引量：1
《系统仿真学报》2017年第4期708-713,共6页赵志刚 李巍 李有德 王砚麟 马延 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
由于多机器人绳牵引负载的欠约束系统,不满足力封闭条件,同时方程组一般不相容,无法求出准确的工作空间。建立了系统的静平衡方程,提出利用最小二乘法原理结合蒙特·卡罗方法,对负载低速或准静态运动时,能够快速求出其近似静平衡工作空...
关键词：欠约束 静平衡 工作空间 仿真 
柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能被引量：2
《中国科技论文》2016年第22期2537-2541,2552,共6页赵志刚 王砚麟 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20126204120004);国家自然科学基金资助项目(51265021)
针对柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能进行分析,首先建立了系统的运动学和广义动力学模型,依据驱动配置的不同将系统分成定柔索长度、变柔索长度以及机器人末端和柔索长度同时变化3类,随后分析了系统的工作空间,并给出了柔索...
关键词：吊运系统 多机器人系统 工作空间 奇异性 灵巧性 
紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟平台仿真分析被引量：5
《系统仿真学报》2015年第12期2981-2987,共7页苏程 王砚麟 刘继涛 赵志刚 
国家自然科学基金资助项目(51265021);甘肃省自然科学基金资助项目(1212RJZA049)
构建了紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟仿真平台的框架,基于UG(Uni Graphics)建立了多机器人系统模型,建立了移动机器人的数学模型和被操作物的静力平衡方程,搭建了基于ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)和MATLA...
关键词：多机器人系统 移动机器人 数学建模 轨迹规划 联合控制仿真 
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