季钢

作品数：6被引量：27H指数：4
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
发文主题：多机器人系统动力学模型多机器人吊运紧耦合更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
发文期刊：《哈尔滨工程大学学报》《振动与冲击》《上海交通大学学报》《应用数学和力学》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金甘肃省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
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欠约束多机协调吊运系统工作空间和运动稳定性分析被引量：11
《振动与冲击》2017年第16期44-50,共7页王砚麟 赵志刚 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金资助(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点(212184);甘肃省自然科学基金资助(1212RJZA067)
主要针对多机器人协调吊运系统的工作空间和运动稳定性进行分析,根据吊运系统驱动配置情况将系统分为3类;其次应用牛顿欧拉方程建立了系统的广义动力学模型;采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统工作空间进...
关键词：吊运系统 多机器人系统 广义动力学模型 工作空间 稳定性分析 
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2017年第7期1079-1085,1161,共8页赵志刚 王砚麟 马延 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间...
关键词：多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法 
多机器人协调吊运系统逆运动学分析及优化被引量：5
《应用数学和力学》2017年第6期643-651,共9页赵志刚 王砚麟 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)~~
针对紧耦合多机器人协调吊运系统的逆运动学问题进行了分析,首先利用几何关系和力旋量平衡方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;然后对系统的逆运动学进行分析,将其分为变柔索长度和固定柔索长度两种情况分别进行分析;随后对运动学...
关键词：紧耦合 多机器人系统 协调吊运系统 逆运动学 
紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2016年第2期254-260,共7页赵志刚 滕富军 石广田 李劲松 季钢 
国家自然科学基金资助项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点资助项目(212184)
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解,根据被吊运物体的六个自由度期望运动,给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADA...
关键词：多机器人 吊运 逆运动学分析 仿真验证 
多机器人联合吊运系统可行域分析与求解被引量：7
《上海交通大学学报》2015年第8期1174-1180,共7页赵志刚 滕富军 石广田 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)资助
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和...
关键词：多机器人吊运 运动学模型 位置可行域 姿态可行域 
基于动力学模型的小型无人直升机自主飞行控制算法被引量：3
《上海交通大学学报》2007年第11期1758-1763,共6页王赓 Konstantin Kondak 盛焕烨 吕恬生 季钢 Günter Hommel 
国家自然科学基金资助项目(60475039);中德PPP合作项目
引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTC...
关键词：无人直升机 动力学模型 自主飞行 飞行控制 无人机 
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