自然环境下果实定位的误差修正方法研究  

作　　者：仲琴[1] 毛罕平[2] 王新忠[2] 

机构地区：[1]江苏技术师范学院机械与汽车工程学院,常州2130014 [2]江苏大学农业装备研究院

出　　处：《机械制造》2006年第6期25-26,共2页Machinery

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(编号:BK2003046)

摘　　要：对用双目立体视觉技术来测定番茄果实空间位置中存在的误差原因进行了分析,提出采用神经网络的方法对误差进行修正,建立网络模型和训练系统,并对测试样本进行仿真实验。实验结果表明,绝对误差可以控制在0～5mm之间,达到了收获机器人定位精度的要求。The causes of errors existing in the measurement of three-dimensional coordinates of the tomato with the help of binocular vision technology are analyzed. Then it is pointed out that the errors can be amended by means of building a neural net model and a corresponding training system. A simulation experiment is also carried out on the test sample. The experiment indicates that the errors can be controlled in the range of 0 - 5 mm, thus meeting the requirement for positioning of robots harvesting fruits.

关 键 词：双目立体视觉 空间定位 误差分析 神经网络 误差修正 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]