基于AGA的ADRC及其应用研究  

Research of ADRC and its Application Based on AGA

作　　者：刘丁[1] 刘晓丽[1] 杨延西[1] 

机构地区：[1]西安理工大学109信箱,西安710048

出　　处：《系统仿真学报》2006年第7期1909-1911,1916,共4页Journal of System Simulation

基　　金：教育科学技术研究项目(重大)(204181);陕西省自然基金项目(2003F31)

摘　　要：提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题。采用一阶ADRC对连续搅拌反应釜(CSTR)系统进行控制,并用简化的一阶ADRC控制平面两连杆机械手水平方向的正弦运动,仿真结果验证了算法的可行性和有效性。A method of adopting the Adaptive Genetic Algorithm （AGA） to optimize parameters of the Active Disturbance Rejection Controller （ADRC） was proposed, which well solved the problem of adjusting its over-abundant parameters. A first-order ADRC was used to control the system of Continuous Stirred Tank Reactor （CSTR） and a simplified first-order ADRC was used to control the sinusoidal movement of the plane two-link manipulator in horizontal direction, Simulation results Prove the feasibility and validity of the algorithm.

关 键 词：自抗扰控制器 自适应遗传算法 参数优化 连续搅拌反应釜 两连杆机械手 

分 类 号：TP301[自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP342[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]