旋量理论在机械臂末端执行器运动精度分析中的应用研究  

Research on Screw Theory Application to Kinematic Accuracy for a Manipulator End-effector

作　　者：谭月胜[1] 孙汉旭[2] 贾庆轩[2] 张秋豪[2] 陈佶[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]北京邮电大学自动化学院,北京100876

出　　处：《机械科学与技术》2006年第5期534-538,共5页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家高技术研究发展计划863计划(2002AA742030)

摘　　要：虽然D-H参数法已广泛用于机械臂的运动建模和分析,先前文献中建立机械臂手爪运动误差数学模型主要基于D-H参数法或者修正后的D-H参数法,但D-H参数法在技术上存在根本的缺陷,即所有运动都是关于x和z轴的,无法表示关于y轴的运动。因此用D-H参数法所建立的机械臂手爪运动误差数学模型中无法体现关于y轴所产生的误差。为解决此问题,利用旋量理论建立了一模块化机械臂末端执行器运动误差的数学模型。利用算例对这种方法进行了分析,证明利用旋量理论建立误差模型是有效的。The D-H parameter method and that based on or revised after D-H parameters have some defects, because of which they are not the perfect methods for representing movement errors in manipulators. Screw theory, with which a thorough analysis is made on a modular manipulator end-effector, is introduced to model its movement errors. An instance proves that the screw theory is highly effective for error modeling.

关 键 词：旋量理论 运动误差 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]