基于模糊进化学习的移动机器人目标跟踪控制  

Fuzzy Evolutionary Learning of Dynamic Target Tracking Control of Autonomous Mobile Robots

作　　者：余文勇[1] 周祖德[1] 陈幼平[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,武汉430074

出　　处：《武汉理工大学学报》2006年第8期125-127,130,共4页Journal of Wuhan University of Technology

基　　金：湖北省自然科学基金(2005ABA269);武汉市青年科技晨光计划(20045006071-26)

摘　　要：结合人工引力场原理、比例导航原理和非完整约束控制,研究一种用于自主式移动机器人动态目标跟踪控制算法,提出了移动机器人的模糊进化学习策略,以模糊控制器为基础,通过进化学习来搜索最优控制参数和控制量,并在动态目标跟踪实验中得到验证。With combination of artificial potential filed theory, proportional navigation theory and non-holonomic control, a novel control strategy for dynamic target control of autonomous mobile robot was presented. An evolutionary algorithm was developed to learning fuzzy rules for optimal solution of tracking control parameters as well as direct velocity output. Experimental results verified the efficiency of the proposed algorithm under dynamic environment.

关 键 词：进化学习 模糊控制 目标跟踪 导航 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]