并联机构动力学建模及控制策略的研究  

Study of dynamic modeling and control of parallel mechanism

作　　者：金灵[1] 吴建勇 计时鸣[1] 王忠飞[1] 杨光[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室,浙江杭州310032 [2]丽水广播转播台,浙江丽水323000

出　　处：《机电工程》2006年第9期30-31,34,共3页Journal of Mechanical & Electrical Engineering

摘　　要：在总结并联机构动力学分析目标的基础上,对并联机构的动力学建模方法,包括拉格朗日方法、牛顿-欧拉法、虚功原理、凯恩方程法等进行了比较研究,并对控制策略的研究现状进行了综述。Based on the summarization of the aim of dynamic modeling, the method of dynamic modeling was discussed, such as Lagrange formulation, Newton-Euler formulation, the principle of virtual work, Kane formulation, and the state of the control of parallel mechanism was analyzed.

关 键 词：并联机构 动力学建模 控制策略 

分 类 号：TH113.2[机械工程—机械设计及理论]