五自由度立体视觉仿真平台设计与建模  

Design And Modeling of 5DOF Stereo Vision Simulation Platform

作　　者：杜欣[1] 赵晓光[2] 谭民[2] 

机构地区：[1]北京交通大学电气工程学院,北京100044 [2]中科院自动化所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100080

出　　处：《计算机仿真》2006年第9期194-197,共4页Computer Simulation

基　　金：国家"863"高技术计划项目(2002AA421170)

摘　　要：从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统具有五个自由度,其中三个是平移自由度,两个是转动自由度,该文针对平台的结构进行了运动学建模和分析,采用D-H方法建立了五自由度立体视觉平台的运动学模型,得到运动学的正解。在该运动学方程基础上开发了系统仿真平台,介绍了系统仿真平台的设计原理和操作特点。该仿真平台验证了机构设计的正确性,验证了五自由度平台运动学分析的正确性。该仿真平台采用虚拟现实建模方法,建立了五自由度平台的三维立体模型和立体视觉跟踪运动物体的实验模型,具有良好的交互性和开放性。From the view of combination of stereo vision and robot control, an active stereo vision tracking and location system is built to work on flex line. The system has five DOF, three are translation DOF, the other two are pantilt DOF. We use the D - H model method to build the kinematics model of five DOF robot to obtain the solution of the motor angle. According to the system, we developed a simulation platform. We introduced the design principle and operation characters of the platform. We use the platform to testify the correctness of structure design, and the movement analysis of the five DOF system. We use virtual reality method to build the simulation system, set up the 3D model of the five DOF svstem and stereo vision tracking model. The platform has good interface and opening.

关 键 词：立体视觉 建模 仿真 五自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]