平面3自由度并联微动工作台的运动学分析  

Kinematics analysis of a three-DOF planar micro-motion stage

作　　者：郑群[1] 胡鹏浩[1] 王伟[1] 宋昆鹏[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学仪器科学与光电工程学院,合肥230009

出　　处：《制造业自动化》2006年第9期25-27,共3页Manufacturing Automation

基　　金：安徽省高等学校"现代测试与制造质量工程"重点实验室项目资助

摘　　要：讨论了一种平面3自由度柔性并联微动工作台的运动情况。首先建立了机构的两个闭合回路,简化了Y.Yong,T.Lu和D.Handley[3]提出的3条闭合回路的模型。再根据“伪刚体模型”法建立方程,从而得到各柔性铰链的旋转角度及机构的运动情况。最后根据齐次坐标变换得到机构运动输入与输出关系,有助于得到机构的运动空间和范围。In this paper we consider the kinematics modeling of a three-degree of freedom planar micromotion stage using flexure hinges. The kinematics analysis of this stage is based on the closure loop theory and pseudo-rigid-body model. We gain the deflection angle of every flexure hinges through a series of equations and the relationship of the input and output will be found.

关 键 词：并联微动工作台 柔性铰链 伪刚体模型 运动学 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]