高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究  

Study of Redundant Robot with 7DOF of High Dexterous and Anthropomorphic Arm

作　　者：吴伟国[1] 邓喜君[1] 蔡鹤皋[1] 张超群[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机械工程系,哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《高技术通讯》1996年第8期30-33,共4页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划资助

摘　　要：基于新型ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。This peper reports a new redundant robot sytstem with 7 DOF Of high dexterous and an anthropomorphic arm developed in view of a new PITCH-ROLL-YAW joint.In the paper,the construct of mechanism of the robot is introduced, and the studies on kinematics and work space are made,and the applied prospects of the robot are analyzed.

关 键 词：冗余机器人 运动学 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]