基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法  

Algorithm of Shooting in arc Path based on HSIC

作　　者：肖斌[1] 李祖枢[1] 薛方正[1] 曹长修[1] 

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所,重庆400044

出　　处：《自动化技术与应用》2006年第10期1-3,10,共4页Techniques of Automation and Applications

基　　金：国家自然科学基金(60274022);重庆大学研究生创新基金(200504Y1A00500111)

摘　　要：提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法。通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性。An algorithm of shooting in arc path based on HSIC （Human-Simulated Intelligent Control） is presented. The accuracy is ensured by path planning based on the kinematics model of robot.The robot can follow the planned path well even at a high speed. A controller based on this algorithm has been designed and realized by programming. The algorithm is proved in the real system.

关 键 词：足球机器人 底层动作 射门 圆弧 仿人智能控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]