对抗环境下足球机器人路径规划  

The Path Planning for Robot Soccer Under Antagonistic Environment

作　　者：周金良[1] 黄彦文[1] 曹其新[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《上海交通大学学报》2006年第11期1827-1831,共5页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60443007)

摘　　要：在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.The RoboCup middle size robot soccer game is full of intense competition where accurate colli sion-free path planning is one of the most important challenges. However, the path planning method using traditional or common evolutionary artificial potential field does not suit for such environment. This paper proposed a new evolutionary potential field method based on relative threat coefficient, which synthesizes the effect of the relative location and velocity among the robot, the obstacle and the goal. Computer simulation and physical application were used to demonstrate the effectiveness of the path planning scheme based on the new potential field method.

关 键 词：人工势场 路径规划 相对威胁系数 对抗环境 足球机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]