直线一级倒立摆的LQR控制器设计  

Design of a Linear Inverted Pendulum Optimal Controller Based on LQR

作　　者：王士莹[1] 张峰[1] 陈志勇[1] 赵协广[1] 

机构地区：[1]山东科技大学机器人中心,山东青岛266510

出　　处：《机械制造与自动化》2006年第6期95-98,共4页Machine Building & Automation

摘　　要：从理论和实践上对线性一级倒立摆作了深入的研究。首先,用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型。在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。最后,通过试验验证了设计结果并给出了控制器的性能评价。This paper makes a deep study of linear inverted pendulum. First, the pendulum＇ s mathematical model is set up in Lagrange method. Then, pendulum regulator was designed in linear quadratic optimal control. Last, the design is tested in experiment, and it＇s performance was evaluated.

关 键 词：倒立摆 建模 LQR控制器 

分 类 号：TP273.5[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]