基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制  

Control of obstacle avoidance of biomimetic robot fish based on reinforcement learning

作　　者：沈志忠[1,2] 曹志强[2] 谭民[2] 王硕[2] 

机构地区：[1]北京科技大学信息工程学院,北京100083 [2]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京100080

出　　处：《高技术通讯》2006年第12期1253-1258,共6页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划（2004AA4201104,2005AA420040）和国家自然科学基金（50475179）资助项目.

摘　　要：研究了仿生机器鱼的自主避障控制，提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案，为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器。针对此仿生机器鱼系统，提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略，给出了状态集和行为集，采用当场奖励和延时奖励相结合的方法，通过学习获得了有效的状态行为组合。仿真实验验证了学习结果的有效性。Autonomous control of obstacle avoidance of biomimetic robot fish is studied. The design of a kind of biomimetic robot fish system with ultrasonic and infrared sensors is given. Three ultrasonic sensors and three infrared sensors are equipped with the robot fish. Aiming at this robot fish system, an obstacle avoidance strategy based on reinforcement learning is proposed. The state and behavior sets are brought forward. Through adopting immediate and delayed rewards, valid state-behavior pairs are obtained through learning. Computer simulations show the validity of the learning results.

关 键 词：仿生机器鱼 避障 学习 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]