空间自由漂浮机器人运动实时控制  

Real Time Kinematic Control for Space Free Floating Robot

作　　者：孙汉旭[1] 贾庆轩[1] 张秋豪[1] 吴凡[1] 叶平 谭月胜[2] 

机构地区：[1]北京邮电大学,北京100876 [2]北京航空航天大学,北京100083

出　　处：《电气自动化》2007年第1期10-12,23,共4页Electrical Automation

基　　金：国家863空间实验室舱内机器人项目;项目编号:(2022AA742030)

摘　　要：为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制,提出了一种高精度的实时控制算法。该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解,而是实时采集手眼相机反馈数据,在关节空间进行位置逆解,得到机器人各关节控制变量,不断调整自身姿态向目标点靠近。对比分析了该算法的复杂性和可行性;经过在实验板上的实际运行,验证了算法的准确性和快速性。To satisfy the real-time control for the space-free-floating-robot kinematically, this paper proposed a control algorithm with high accuracy. Instead of performing inverse-velocity-solution in Cartesian space, the algorithm performs inverse-position-solution in joint space using feedback parameters via hand-eye camera and gets the joint control variables. The robot can approach the object while adjusting its posture. We analyzed the algorithm＇ s complexity and feasibility by comparison, and testified the algorithm by running it on experimental board.

关 键 词：运动学反解 手眼相机 实时性 自由漂浮 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]