基于角度模型的机器人驱动系统参数辨识  

Parameter identification of robot based on angle model

作　　者：陈虹[1] 严法高[1] 史旺旺[1] 

机构地区：[1]扬州大学信息工程学院,江苏扬州225009

出　　处：《扬州大学学报（自然科学版）》2007年第1期28-31,共4页Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition

基　　金：江苏省高校自然科学研究指导性计划项目(KK0410182);扬州大学信息科学学科群建设基金资助项目(ISG030604)

摘　　要：针对直流电动机驱动的轮式机器人,提出一种根据机器人轮子编码器读数辨识机器人驱动系统参数的算法,并与传统的根据速度输出来辨识机器人参数的方法进行了比较.仿真计算证明:根据编码器数据辨识有更好的精度及抗干扰能力.Aim to DC motor driven wheeled robot, this paper gives a new algorithm to identify the parameter of the AS-R robot＇s drive system based on the data given by encoder. Simulation results are compared with algorithm based on speed data. It is found that the algorithm in this paper has higher precision and anti-interference ability.

关 键 词：轮式机器人 驱动系统 参数辨识 

分 类 号：TM33[电气工程—电机]