海底地形辅助导航SITAN算法中二次搜索技术  

Technique of Two Searches on SITAN Algorithm for Seabed Terrain-Aided Navigation

作　　者：于家城[1] 晏磊[1] 邓嵬[1] 陈家斌[2] 

机构地区：[1]北京大学空间信息集成与3S工程应用北京市重点实验室,北京100871 [2]北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京100081

出　　处：《电子学报》2007年第3期474-477,共4页Acta Electronica Sinica

基　　金：国防973基金资助项目(No.513060301)

摘　　要：在建立搜索模型和跟踪模型的基础上,提出了二次搜索加一次跟踪的地形辅助导航技术,通过在不同搜索阶段的卡尔曼滤波器分别满足留数指标和地形坡度指标获得最佳匹配位置,对传统的SITAN算法进行了改进.计算机仿真结果表明,改进的SITAN算法在理论上更加合理有效,定位精度更能够满足要求.A Technique of two searches and one track for seabed Terrain-aided navigation is put forward with search model and track one. Optimal matching position is obtained through Kalman filtering according to residual index and terrain- slope respectively in different stage. Simulation results show that modified SITAN algorithm is more reasonable and effective in theory than before one. Meanwhile, the positioning accuracy is greatly improved.

关 键 词：SITAN算法 二次搜索 INS 卡尔曼滤波 

分 类 号：U666.12[交通运输工程—船舶及航道工程]