三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制  

Human Simulated Intelligence Motion Control for Three-link Acrobot on Horizontal Bar

作　　者：张华[1] 李祖枢[1] 古建功[1] 陈桂强[1] 谭智[2] 

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所,重庆400030 [2]重庆工学院人工智能系统研究所,重庆400050

出　　处：《重庆大学学报（自然科学版）》2007年第3期74-78,共5页Journal of Chongqing University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60274022;60574076);四川省教育厅自然科学基金资助项目(2004A131)

摘　　要：用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.The design of multi-controller and multi-mode control law is presented for the three-link Acrobot on horizontal bar by employing Human simulated intelligent control method based on sensory-motor Schema. Imitated the characteristics of gymnast＇ s swing-up and handstand movement, the control process of robot is divided by six sequence phase. Then the sensory cell and motor cell and the group of sensory-motor schema is designed based on the analysis of quality-quantity combination. The simulation results show that the controller ensures the gesture and the energy to the desired goal, farther more the motion control of giant swing backword is realized in the simulation.

关 键 词：三关节单杠体操机器人 欠驱动机械系统 摆起倒立运动控制 仿人智能控制 动觉智能图式 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]