欠驱动机械系统

作品数：29被引量：168H指数：9
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：赖旭芝吴敏张晓华高丙团陈宏钧更多>>
相关机构：中南大学哈尔滨工业大学中国地质大学(武汉)武汉工程大学更多>>
相关期刊：《控制工程》《自动化学报》《工业控制计算机》《系统仿真学报》更多>>
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初速度不为零的平面欠驱动机械系统稳定控制
《哈尔滨理工大学学报》2024年第5期105-113,共9页黄自鑫 侯梦毓 秦翔宇 王乐君 
湖北省自然科学基金(2023AFB380);智能机器人湖北省重点实验室创新基金(HBIRL202301);湖北省数字化纺织装备重点实验室开放课题(KDTL2022003)。
针对末端被动关节初速度不为零的平面多连杆欠驱动机械臂系统稳定控制问题,提出了一种基于模型降阶和开环迭代控制的控制策略。根据平面多连杆欠驱动机械臂的结构特点,采用模型降阶的方法,将原来的平面多连杆欠驱动系统降阶为平面虚拟...
关键词：非线性系统 平面欠驱动机械臂 幂零近似 模型降阶 开环迭代 稳定控制 
基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制被引量：10
《控制工程》2022年第11期1948-1953,共6页黄自鑫 秦翔宇 陈振 王乐君 
国家自然科学基金资助项目(61773353)。
针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标。根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹。其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目...
关键词：平面欠驱动机械系统 差分进化算法 轨迹规划 跟踪控制 位姿控制 
二阶非完整平面欠驱动机械系统的位置控制被引量：6
《武汉工程大学学报》2021年第5期567-572,共6页黄自鑫 秦翔宇 王乐君 
国家自然科学基金(61773353)。
针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械系统提出一种基于模型降阶的分段控制策略。首先,控制欠驱动关节到达目标位置,并控制第三连杆角度和角速度为零,将系统降阶为平面虚拟Pendubot系统;其次,依据平面Pendubot系统的幂零近...
关键词：欠驱动系统 模型降阶 分段控制 位置控制 粒子群优化算法 
一类平面欠驱动机械系统控制方法综述被引量：7
《武汉工程大学学报》2021年第4期448-454,467,共8页黄自鑫 王乐君 
国家自然科学基金(61773353)。
欠驱动机械系统是机器人和非线性系统控制的研究热点,笔者对一类含有单一被动关节的平面欠驱动机械臂系统的控制方法的研究现状进行综述。给出了平面欠驱动机械臂的动力学模型和结构特点,并介绍了积分特性;根据积分特性将平面欠驱动机...
关键词：平面欠驱动机械系统 非完整约束 运动控制 
欠驱动桥式吊车的自适应滑模变结构控制被引量：2
《工业控制计算机》2020年第5期136-138,141,共4页于涛 赵伟 杨昆 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)。
针对二维欠驱动桥式吊车,提出一种新型的自适应滑模控制方案。所提出的控制方案采用自适应机制调整滑模控制器的趋近参数,能够有效实现二维桥式吊车的消摆控制。利用台车位置误差和负载摆动角度的线性组合定义一个耦合变量,并在此基础...
关键词：二维桥式吊车 欠驱动机械系统 自适应滑模控制 消摆控制 耦合变量 
双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制被引量：10
《控制理论与应用》2020年第3期620-628,共9页孟庆鑫 赖旭芝 闫泽 王亚午 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划(B17040);中国地质大学(武汉)中央高校基本科研业务费资助.
针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次...
关键词：欠驱动机械系统 柔性机械臂 位置控制 残余振动 轨迹规划 
基于可变设计参数的平面Acrobot位置快速控制方法被引量：7
《电机与控制学报》2017年第9期110-118,共9页王亚午 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金(61374106);湖北省自然科学基金(2015CFA010);"111计划"项目(B17040)
为平面Acrobot系统(无重力项)提出一种基于可变设计参数的快速位置控制方法。首先,根据平面Acrobot系统的完全可积特性,获取驱动关节与欠驱动关节的角速度和角度约束关系。其次,根据系统的物理结构,推导出末端点坐标位置和两关节角度之...
关键词：平面欠驱动机械系统 平面Acrobot 位置控制 粒子群优化算法 非线性函数 
一类欠驱动机械系统基于趋近律的分级滑模控制被引量：9
《控制工程》2017年第9期1774-1780,共7页于涛 杨昆 赵伟 
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379);辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
针对一类二自由度欠驱动机械系统,提出了一种基于趋近律法的分级滑模控制策略。该控制策略的基本原理是将一种非线性趋近律引入到系统的控制机制中,该趋近律能够动态地适应被控系统滑动面的变化,可使控制器保持良好性能并削弱系统的抖...
关键词：欠驱动系统 趋近律 分级滑模控制 抖振 
欠驱动机械系统的自适应控制
《国外科技新书评介》2015年第8期18-18,共1页An-Chyau Huang 吴永礼 
本书介绍一类单输入欠驱动机械系统的自适应控制的最近进展。一个欠驱动系统是机械系统由执行机构少于其自由度的系统。因为某些运动自由度不是直接由执行机构控制的，通常是具有挑战性的。然而，许多现实生活系统是欠驱动的，因此研究...
关键词：欠驱动机械系统 自适应控制 欠驱动系统 运动自由度 执行机构 机构控制 闭环系统 控制方案 
一类二阶非完整平面欠驱动机械系统位姿控制被引量：26
《东南大学学报（自然科学版）》2015年第4期690-695,共6页熊培银 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金资助项目(61374106);湖北省自然科学基金计划资助项目(2015CFA010)
针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初始状态,将系统降阶为一阶非完整系统;其次,通过分阶段控制驱动杆角度,将系统降阶为3个具有完整约束的两...
关键词：平面欠驱动机械系统 模型降阶 位姿控制 粒子群优化算法 
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