六足仿生步行机器人系统节能技术的研究  

Study on Energy Conservation Technology of the Hexapod Walking Bio-robot

作　　者：郭少晶[1] 韩宝玲[1] 罗庆生[2] 

机构地区：[1]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081 [2]北京理工大学机电工程学院,北京100081

出　　处：《机械与电子》2007年第4期66-68,共3页Machinery & Electronics

摘　　要：针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级.这种方法对于降低机器人的系统能耗起到了实质性的作用,其整体思路与技术途径可为降低其它类似的多足步行机器人的系统能耗,提供参考与借鉴.Aimed to the problem that the working time of the hexapod walking biorobot whose power is supplied by batteries is subjected to a limit,this paper puts forwards the new method that used to its control system integrating dynamic power management, real time scheduling and motion- strategy planning, which considers the sys- tem＇s energy consumption grade fully. This method plays an important role in the system＇s energy consumption,and it can be used as a reference for reducing the energy consumption of other multi - legged systems.

关 键 词：六足仿生步行机器人 节能技术 动态电源管理 实时任务调度 运动参数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]