无标定视觉伺服机器人系统研究  

Research of Uncalibrated Visual Servo Robotic System

作　　者：李国栋[1] 周友行[1] 邓胜达[1] 唐稳庄[1] 

机构地区：[1]湘潭大学机械工程学院,湖南湘潭411105

出　　处：《机械制造与自动化》2007年第2期67-69,共3页Machine Building & Automation

基　　金：湘潭大学跨学科交叉研究项目(05IND04)

摘　　要：介绍了机器人视觉伺服的一般原理,按李雅普诺夫稳定性方法推导出了模型无关的无标定视觉伺服控制律,给出了图像雅可比矩阵的递推公式,并将算法加以改进使系统满足大范围渐近稳定。最后通过轨迹跟踪的仿真试验验证了摄像机固定和eye-in-hand两种结构下算法的正确性和有效性。The general principle of robotic visual servo is presented first, and then modal independent uncalibrated visual servo method is proposed in use of Lyapunov stability method,so does the updating equation of image Jacobian matrix. Also,the algorithm is improved to satisfy the system＇s request of globally asymptotically stable. Finally, simulation results of tracking an object in situation of both camera fixed and eye-in-band validate the validity of the algorithm.

关 键 词：无标定视觉伺服 李雅普诺夫方法 图像雅可比矩阵 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]