APF方法在船舶自动避碰中的应用  

Application of APF method in ship’s autonomous collision avoidance

作　　者：张鸣鸣[1] 施朝健[1] 

机构地区：[1]上海海事大学商船学院,上海200135

出　　处：《上海海事大学学报》2007年第1期126-131,共6页Journal of Shanghai Maritime University

基　　金：上海市重点学科建设项目(T0603)

摘　　要：提出一种改进的人工势场(Artificial Potential Field,APF)方法,将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中,用于实现船舶自动避碰.讨论APF中的局部最小点问题,并提出解决方法.An improved Artificial Potential Field （APF） method is proposed to realize the autonomous eollision avoidanee in multi-ship situations. A novel APF model for ship eollision avoidanee is defined, and the veloeity and maneuvering behavior of ship are introdueed to the eorresponding virtual foree funetions. The problem of loeal minima is addressed and solutions are presented.

关 键 词：人工势场 自动避碰 多船避碰 船舶驾驶自动化 

分 类 号：U672.7[交通运输工程—船舶及航道工程]