精密1号装配机器人控制系统的设计与实现  

作　　者：王越超[1,2] 王昶[1,2] 谈大龙[1,2] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所 [2]中国科学院机器人学开放研究实验室

出　　处：《机器人》1997年第1期1-6,12,共7页Robot

摘　　要：精密１号机器人是国家８６３计划智能机器人主题立项研制的一台ＳＣＡＲＡ结构的４轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密１号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点．精密１号机器人控制系统以Ｉｎｔｅｌ公司的ｉＳＢＣ３８６／１２系列计算机和ｉＲＭＸⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构．控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性．

关 键 词：机器人 控制系统 装配机器人 编程语言 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]