冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划  

作　　者：冯汝鹏[1] 吉爱国[1] 郭伟[1] 张锦江 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《机器人》1997年第3期187-190,共4页Robot

摘　　要：本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般限制条件下的逆运动学最优解与最小范数解的关系．这对冗余度机器人的最优轨迹规划有重要意义．

关 键 词：冗余度机器人 逆运动学 可操作度 最优轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]