机器人广义稳态定理  

Robot Generalized Stable-state Theorem

作　　者：周丽[1] 张京文 周欣荣[1] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150080 [2]刘家峡水电厂,甘肃永靖731600

出　　处：《机械工程师》2007年第5期84-85,共2页Mechanical Engineer

摘　　要：根据虚功原理,提出了机器人广义稳态分析定理,实现了不同坐标系、不同方向问题之间的统一的力和力矩等效变换通解算法。Based on virtual work theory, a generalized stable-state theorem of Robot is presented. A general algorithm of unified force and moment equivalent transform between different coordinates and different direction questions is realized.

关 键 词：机器人 虚功原理 稳态分析 广义定理 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG444.72[自动化与计算机技术—控制科学与工程]