基于同时发射声纳环移动机器人导航系统  

Navigation System for Mobile Robot Based on Simultaneous-Firing Sonar Ring

作　　者：谢昭贤[1] 黄大贵[1] 明爱国 李智军 下条诚 

机构地区：[1]电子科技大学机械电子工程学院,成都610054 [2]电气通信大学智能机械工学科

出　　处：《电子科技大学学报》2007年第2期309-311,321,共4页Journal of University of Electronic Science and Technology of China

基　　金：国家科学自然基金资助项目(60572007);教育部博士点基金资助项目(20040614004)

摘　　要：开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。A navigation system for mobile robot based on simultaneous-firing sonar ring is developed. To eliminate error data due to crosstalk in the simultaneous firing, a filter method based on pattern matching using neural network is used in the system. To show the advantage of this method, a prototype of sonar ring with 24 sonar sensors is fabricated and installed to a mobile robot. As a result, a scanning rate up to 66 Hz of panoramic detection is achieved. The experimental results show that the navigation system is applicable to rapid navigation for mobile robot in unknown indoor environments.

关 键 词：串话干扰 移动机器人导航 障碍回避 障碍检测 同时发射 声纳环 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]