基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制  

Adaptive Control of Space Robot System Based on Back-stepping Design

作　　者：任艳青[1] 马保离[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学第七研究室,北京100083

出　　处：《航空学报》2007年第2期490-494,共5页Acta Aeronautica et Astronautica Sinica

基　　金：国家自然科学基金(60274005;60334030);北京大学工程研究院科研合作平台建设项目(204035)

摘　　要：结合后退设计方法和自适应控制理论,对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法。当系统的惯性参数未知时,该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零。和已有的算法相比,所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,明显改善系统的跟踪性能。对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性。An adaptive control scheme is developed for the tracking control of space robots with an attitude controlled base by combining the back-stepping design approach and adaptive control theory. The proposed adaptive control scheme guarantees that the end-effector＇s tracking errors converge to zero asymptotically despite the unknown inertial parameters. Compared with the previous results, the proposed one can eliminate the cross term contained in the derivative of Lyapunov function,and hence improve the tracking performance. Simulation results for a two-link planar space robot show the effectiveness of the proposed control scheme.

关 键 词：空间机器人 后退设计 自适应控制 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]