广义Rodrigues参数姿态描述方法  

作　　者：方群[1] 陈记争[1] 马卫华[1] 

机构地区：[1]西北工业大学航天学院,西安710072

出　　处：《自然科学进展》2007年第5期672-677,共6页

基　　金：国家自然科学基金(批准号:10572114)

摘　　要：提出了一种解决经典Rodrigues参数奇异性的方法．首先建立包括经典Rodrigues参数在内的四套姿态描述参数,然后对它们之间的关系、性质进行了探讨,建立了它们与其他姿态描述参数的转换关系,通过这四套参数相互切换解决了Rodrigues参数的奇异性问题,最后给出这种方法在捷联姿态解算中的应用,仿真结果表明利用该方法与四元数算法或利用修正Rodrigues参数构造的算法相比在不损失计算精度的条件下计算效率大约提高一倍．

关 键 词：姿态描述 RODRIGUES参数 四元数 奇异性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]