RODRIGUES参数

作品数：26被引量：114H指数：7
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基于Rodrigues参数交互模型航天器相对位姿测量技术被引量：2
《计算机测量与控制》2020年第9期19-22,33,共5页田九玲 杨永菊 
针对传统测量技术测量航天器相对位姿准确度较低的问题,引用Rodrigues参数交互模型,研究了一种新的航天器相对位姿测量技术;利用Rodrigues参数建立航天器位姿采集模型,通过原向量、旋转轴、原向量和旋转轴的交叉积等向量作为标架,获得...
关键词：RODRIGUES参数 交互模型 航天器 相对位姿测量 
基于Rodrigues参数的空间后方交会解算
《新一代信息技术》2019年第23期40-43,共4页韩梦泽 随培杰 
传统的摄影测量后方交会用欧拉角描述影像姿态,计算繁杂;直接用9个方向余弦参数的算法参数太多且有内相关性;以四元数作为姿态参数的算法也存在参数冗余的缺点。本文提出了一种基于Rodrigues参数的空间后方交会方法,用Rodrigues参数作...
关键词：RODRIGUES参数 空间后方交会 旋转矩阵 
不同姿态表示方法下的姿态估计分析被引量：4
《舰船科学技术》2018年第3期137-141,共5页鲁鑫 高敬东 李开龙 
国家自然科学基金资助项目(4150622)
在组合导航中,针对不同姿态表示方法构建的姿态估计算法在计算量和精度等方面存在性能差异较大等问题,分别对四元数无味估计器、基于修正罗德里格斯参数和高阶罗德里格斯参数所构成的姿态估计算法进行理论推导与性能比较分析。在数值实...
关键词：组合导航 姿态估计 四元数 RODRIGUES参数 
基于Rodrigues参数和量测非线性的SINS/GPS动基座对准被引量：2
《中国惯性技术学报》2015年第6期739-745,共7页梅春波 秦永元 付强文 严恭敏 
国家自然科学基金(61273333)
对GPS辅助下,捷联惯导系统动基座对准问题进行了研究。利用姿态阵分解,将动态对准问题转换为一个常值姿态的估计,采用Rodrigues参数进行姿态描述,建立了系统方程线性,量测方程具有二阶非线性的对准模型,进而推导了基于二阶非线性量测完...
关键词：动基座对准 RODRIGUES参数 非线性量测 完整泰勒级数 奇异点 
基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究被引量：7
《机械工程学报》2012年第17期29-37,共9页程刚 顾伟 蒋世磊 
国家自然科学基金资助项目(50905180)
并联髋关节试验机的核心运动模块采用3SPS+1PS空间并联机构,由定、动平台及连接两平台的3根SPS支链和1根PS支链构成,具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响,因而须对该髋关节试验机的相关性质进行...
关键词：并联髋关节试验机 奇异位形 Grassmann线几何 RODRIGUES参数 
斜直圆筒内基于Euler-Rodrigues参数的细长杆螺旋屈曲研究被引量：4
《计算物理》2012年第4期549-556,共8页袁张贤 王鑫伟 
国家自然科学基金(No.10972105)资助项目
基于Euler-Rodrigues参数描述受约束细杆的后屈曲变形状态,建立相应的能量泛函,导出非线性平衡微分方程及接触力表达式.采用有限元法对能量泛函进行分析计算,通过与现有文献中数值、理论结果比较,验证了公式和求解过程的正确性.结合算例...
关键词：Euler-Rodrigues参数 斜直圆筒 螺旋屈曲 模态转变 有限元 
基于Rodrigues参数的多线阵CCD外姿态测量系统的姿态解算被引量：8
《光学精密工程》2012年第4期858-863,共6页李晶 袁峰 丁振良 
国家自然科学基金资助项目(No.50275040)
提出了一种以Rodrigues参数作为姿态描述参数的线阵CCD外姿态解算算法用于多线阵CCD空间目标外姿态测量系统,以解决传统姿态解算算法约束条件多、计算量大、实时性差等缺点。利用Rodrigues参数简洁高效的特点,根据多点合作目标组成的线...
关键词：外姿态测量 CCD测量系统 RODRIGUES参数 参数切换 奇异性 
并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2012年第2期16-19,共4页顾伟 程刚 徐鹏 于敬利 
国家自然科学基金(50905180;60808017;51005234)
为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于Rodrigues参数,对该髋关节试验机的驱动机构进行了运动学建模和求解。根据ISO14242-1:2...
关键词：髋关节试验机 3SPS+1PS并联机构 RODRIGUES参数 运动学分析 数值仿真 
空间飞行器的姿态和扰动抑制控制器设计被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2011年第12期1637-1641,共5页刘献平 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFL20101123)
针对存在参数不确定性和外部干扰的刚性空间飞行器,采用Rodrigues参数描述的飞行器模型,利用自适应控制方法处理了参数不确定性,并且结合Backstepping和Lyapunov稳定性分析方法设计了基于内模的自适应状态反馈控制器.仿真结果验证了控...
关键词：空间飞行器 姿态 扰动抑制 RODRIGUES参数 自适应 内模 
刚体姿态估计的类Rodrigues参数算法研究
《上海航天》2011年第4期27-32,共6页杨永 张根宝 宁小磊 陈连华 
针对Rodrigues参数描述刚体姿态运动时的缺陷,提出了一种类Rodrigues参数的姿态估计算法,从定义上避免了Rodrigues参数和修正Rodrigues参数在π,-π,2π,-2π时的奇异性。推导了类Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程,给出了坐标变...
关键词：姿态估计 类Rodrigues参数 RODRIGUES参数 
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