机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析  

The Analysis of Kinematics of Manipulators in Robot Assistant Micro-Surgery(RAMS)System

作　　者：张建勋[1] 张娜[1] 牛和明[1] 

机构地区：[1]南开大学机器人研究所,天津300071

出　　处：《南开大学学报（自然科学版）》2007年第2期51-56,共6页Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Nankaiensis

基　　金：国家"863"计划(2001AA422390);国家自然科学基金(60275035)

摘　　要：首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型,分析结果为 RAMS 系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础,文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果。This paper firstly describes the technical requirements of the micro-surgery, and then based on the structure of the manipulator of RAMS, the kinematical model is established with redundant D. O. F. for RAMS＇s manipulator. These results are useful in future work of RAMS system such as analysis of errors and design of position control algorithm with hi-precision. In the end, the results of experiment of micro-surgery with animals proved its practicability.

关 键 词：机器人辅助显微手术 运动学分析 执行机构 运动学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]