多线程技术在AUV自主控制系统中的应用  

Application of Multi-thread Technology for Autonomous Control of AUV

作　　者：唐照东[1] 秦政[1] 边信黔[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《自动化技术与应用》2007年第5期85-87,共3页Techniques of Automation and Applications

摘　　要：自主控制系统对于自主式水下机器人(简称 AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要。本文在 QNX 环境下利用多线程技术实现了一种 AUV 自主控制系统。文中介绍了 AUV 的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与 QNX 消息传递机制相结合实现了 AUV 自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证。The autonomous control system of autonomous underwater vehicle （short for AUV） is very important for safty and validity of mission execution. An autonomous control system for AUV is proposed with multi-thread technology under QNX. A hybrid system and autonomous control principle of AUV are introduced. A synchronization module combined with message transfer of QNX is designed to realize the synchronization and communication between threads of the autonomous control system for AUV. The software of the system is verified on a semi-physical simulation system.

关 键 词：多线程 自主式水下机器人 自主控制 混杂系统 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]