秦政

作品数：7被引量：42H指数：5
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：AUV自治水下机器人人工势场多线程仿真平台更多>>
发文领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《计算机仿真》《传感技术学报》《自动化技术与应用》更多>>
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水下机器人自主控制系统的设计与实现被引量：5
《系统仿真学报》2008年第14期3685-3688,3701,共5页王奎民 秦政 边信黔 
水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了...
关键词：水下机器人 多线程 自主控制 半实物仿真 
水下运载体重力辅助惯性导航系统仿真平台被引量：10
《武汉大学学报（信息科学版）》2008年第7期755-758,共4页秦政 边信黔 施小成 李娟 
国防预研资助项目
重力辅助惯性导航系统(GAINS)是未来水下无源导航的重要形式之一。为了调试和验证这种新的水下导航系统,开发了水下运载体导航系统仿真平台。提出了仿真平台总体结构;描述了仿真平台中运动载体模块、惯导模块以及重力测量模块的数学模...
关键词：水下运载体 惯性导航 重力辅助惯性导航 仿真平台 
灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用被引量：11
《传感技术学报》2008年第6期1002-1006,共5页严浙平 陈涛 秦政 周佳加 
黑龙江省博士后科研基金"基于Agent的多AUV协同作业的智能控制技术研究"项目资助(LHK-04010)
针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器...
关键词：传感器故障诊断 自主水下机器人 灰色建模 灰色动态预测 
自治水下机器人避碰算法及其仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2007年第12期141-144,共4页刘和祥 边信黔 秦政 
为了提高水下机器人(AUV)在复杂海洋环境下的自适应性,文章对传统的避碰方法进行了改进。对AUV的禁入区和潜在碰撞区进行了安全性分析。建立了前视声纳模型以及三维水下规划空间模型。提出了基于强化学习、BP神经网络及人工势场相结合...
关键词：自治水下机器人 强化学习 人工势场 深度控制 避碰算法 
基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究被引量：9
《系统仿真学报》2007年第24期5672-5674,5679,共4页刘和祥 边信黔 秦政 王宏健 
黑龙江省博士后基金资助(L13H_Z05098)
在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学...
关键词：前视声呐 自治水下机器人 强化学习 人工势场 避碰规划 
强化学习在移动机器人自主导航中的应用被引量：5
《计算机工程与应用》2007年第18期215-217,228,共4页秦政 丁福光 边信黔 
概述了移动机器人常用的自主导航算法及其优缺点,在此基础上提出了强化学习方法。描述了强化学习算法的原理,并实现了用神经网络解决泛化问题。设计了基于障碍物探测传感器信息的机器人自主导航强化学习方法,给出了学习算法中各要素的...
关键词：强化学习 自主导航 神经网络 移动机器人 
多线程技术在AUV自主控制系统中的应用
《自动化技术与应用》2007年第5期85-87,共3页唐照东 秦政 边信黔 
自主控制系统对于自主式水下机器人(简称 AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要。本文在 QNX 环境下利用多线程技术实现了一种 AUV 自主控制系统。文中介绍了 AUV 的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计...
关键词：多线程 自主式水下机器人 自主控制 混杂系统 
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