避碰算法

作品数：35被引量：205H指数：9
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船舶航迹舵的路径规划算法研究被引量：1
《航海》2024年第6期39-42,共4页江旭峰 孙超 张蕾 温蓓俊 
随着全球船舶运输业的快速发展和海洋环境的日益复杂,船舶操舵控制问题是百余年来业界关注的研究热点。船舶自动舵系统作为船舶航行控制的核心技术,其路径规划算法的研究显得尤为重要。本文回顾了自动舵的沿革历程,综述了基于控制理论...
关键词：自动舵系统 自适应路径规划 避碰算法 环境感知 航行安全 
基于可拓云理论的船舶避碰算法避让性能评价方法研究
《武汉理工大学学报》2024年第10期121-131,共11页李万里 袁志涛 郑凯 吴晓烈 王伟强 
国家自然科学基金(52031009)。
船舶避碰是智能船舶研究的核心,客观评价避碰算法的避让性能更是其关键环节。针对船舶避碰算法测试评价不准确、不全面的问题,构建了基于可拓云理论的船舶避碰算法避让性能评价方法。基于《国际海上避碰规则》构建了船舶避碰算法避让性...
关键词：船舶避碰 评价指标体系 可拓云 AHP法 熵权法 
基于领航-跟随的无人机编队避碰飞行控制
《沈阳理工大学学报》2024年第4期38-43,50,共7页鲁军 杨杰 郝永平 杨丽圆 王俊杰 
辽宁省应用基础研究计划项目(2022JH2/101300254)。
为实现多无人机之间队形的动态保持,针对从机对主机轨迹的实时追踪和主从机之间航向角的准确同步问题,设计一种以无人机之间距离和角度为变量的领航-跟随算法,在此基础上设计一种误差比例控制器以实现编队队形动态保持;在解决无人机内...
关键词：领航-跟随法 误差比例控制器 球类避碰算法 无人机编队 
多无人机路径规划下冲模型
《火力与指挥控制》2023年第7期140-146,155,共8页陈立军 
2021年度广东省科研基金资助项目(S202112618018)。
针对多无人机飞行时需要规避与其他无人机相撞的问题,提出了一种模拟四旋翼无人机(UAV)产生的气流下冲效应及其对邻近无人机影响的模型,该模型推导了下冲力和扭矩,并考虑无人机的姿态,每架无人机由一个虚拟结构塑造,用于无碰撞路径规划...
关键词：四旋翼无人机 路径规划算法 最优交互避碰算法 下冲效应 下冲模型 
紫外非均匀虚拟势场下无人机编队重构避碰算法被引量：4
《电子与信息学报》2023年第5期1651-1659,共9页赵太飞 张健伟 容开新 张雯 
国家自然科学基金(61971345);陕西省重点研发计划(2021GY-044);西安市碑林区科技计划(GX1921);榆林市科技项目(2019-145);西安市科学计划(CXY1835(4))。
针对复杂电磁环境下无人机编队重构过程中的路径规划和机间避碰问题,该文在传统紫外虚拟势场基础上,利用距离因子对斥力函数进行了改进,构建了一种紫外非均匀虚拟势场来协助无人机进行机间避碰。改进的紫外非均匀虚拟势场可以使得无人...
关键词：紫外光通信 电磁干扰 无人机编队 防碰撞 
基于改进DWA的多无人水面艇分布式避碰算法被引量：11
《控制与决策》2023年第4期951-962,共12页张伟龙 单梁 常路 戚志东 戴跃伟 
江苏省自然科学基金项目(BK20191286);中央高校基本科研业务费专项资金项目(30920021139)。
针对多艘无人水面艇(USV)相遇自主避碰问题,考虑可能存在异常行驶的USV,基于改进动态窗口法(DWA)提出一种包含碰撞风险检测和行驶职责划分的分布式避碰算法.首先,引入障碍物预测轨迹和权重因子改进传统DWA的距离评价函数,提高USV躲避多...
关键词：多无人水面艇 动态窗口法 分布式避碰 国际海上避碰规则 碰撞风险检测 职责划分 
基于贪心算法的无人船实时避碰算法被引量：5
《船舶工程》2022年第4期14-18,29,共6页孙帅 许志远 玄世龙 于欣 
辽宁省教育厅科学研究经费项目(QL201911)。
传统的人工势场法在无人船实时避障中,由于引力场在不同环境下引力参数的不确定性,存在局部极小值点、目标点不可达等问题。以斥力场为基础,对障碍物进行环境建模。引入贪心算法,生成最佳路径节点集和拓展点集,并结合斥力场的影响因子,...
关键词：无人船 人工势场法 贪心算法 避碰 
基于改进动态窗口法的无人水面艇自主避碰算法被引量：10
《上海海事大学学报》2021年第2期1-7,共7页刘渐道 刘文 张英俊 李元奎 
国家自然科学基金(51679025,51709032);中央高校基本科研业务费专项资金(3132019313);大连海事大学教改项目(2020Y6)。
为研究避碰规则、无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)运动学特点和海上交通复杂度等因素约束下的USV自主避碰技术,在分析初始动态窗口法的基础上,考虑《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions ...
关键词：无人水面艇(USV) 动态窗口法 COLREGS 自主避碰 
基于目标干扰意图识别的无人艇避碰算法被引量：1
《大连海事大学学报》2021年第2期26-34,共9页茅云生 彭伟 向祖权 宋利飞 刘梦雪 
国家自然科学基金资助项目(51809203)。
在无人艇避碰规划过程中,为准确识别障碍干扰意图,提出一种结合主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)和支持向量机(Support Vector Machine, SVM)的分类算法.首先,利用PCA对船舶模型运动的高维运动特征数据集进行降维,获取特...
关键词：无人艇(USV) 避碰 主动干扰 意图识别 分类算法 
基于机器学习的实海域无人艇避碰算法智能演进方法被引量：8
《中国舰船研究》2021年第1期65-73,共9页楼建坤 王鸿东 王检耀 易宏 
国家自然科学基金资助项目(51909162)。
[目的]无人艇(USV)效能是指在给定时间内的特定海域完成指定任务的能力,是多层次多技术节点耦合作用的结果,而针对单一技术节点的传统优化方法,对无人艇效能的提升效果有限。[方法]针对无人艇自主系统的特点,从智能算法的角度,提出无人...
关键词：无人艇 智能演进 实海域测试 机器学习 
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