李娟

作品数：38被引量：217H指数：8
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：跟踪控制多AUV反步法自主水下航行器反馈增益更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术文化科学更多>>
发文期刊：《高教学刊》《仪器仪表学报》《科教导刊》《控制工程》更多>>
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异构型无人机群体并行任务分配算法被引量：3
《科学技术与工程》2020年第4期1492-1497,共6页宋育武 贾林通 李娟 郭浩 
国家自然科学基金(51609046);水下机器人重点实验室研究基金(614221502061701)。
异构型无人机(UAV)群体任务分配机制起着至关重要的作用,分析了并行任务分配的特点,以时间消耗最短为优化目标,建立了整数线性规划的任务优化分配模型。对基本遗传算法进行了改进,提出了有效降低算法复杂度的编码方案,建立了相应的适应...
关键词：无人机群体 并行任务分配 遗传算法 整数线性规划 
未知环境下多自主水下航行器目标搜索方法被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2019年第12期1951-1957,1972,共8页李娟 张建新 杨莉娟 黄超炯 张秉健 
国家自然科学基金项目(51609046);水下机器人技术重点实验室研究基金(614221502061701);中央高校基本科研业务费(HEUCFM170403)
针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标...
关键词：自主水下航行器 未知环境 动态预测 协同 自适应 避障 目标搜索 子区域 任务模式切换 
基于蒙特卡罗法的AUV任务可靠性分析被引量：4
《系统仿真学报》2019年第10期2131-2137,共7页李娟 张昆玉 李海波 杨莉娟 王蒙迪 
国家自然科学基金(51609046/E091002);中央高校基金(HEUCFM170403);水下机器人技术重点实验室研究基金(614221502061701)
AUV(AUV-Autonomous Underwater Vehicle)有较高可靠度是它能够在规定时间内圆满、高效地完成任务的必要条件。传统的故障树对于描述系统可靠性模型非常方便,但是对于大型复杂系统,可靠性参数的计算量将大幅增加,计算比较困难。针对传...
关键词：水下无人航行器 故障树 最小割集 蒙特卡罗法 
创新型人才培养模式下智能控制理论课程教学方法改革与实践被引量：5
《科教文汇》2019年第26期82-83,共2页李娟 宋育武 陈兴华 杜雪 
哈尔滨工程大学教育教学改革研究项目:智能控制课程在“三海一核”特色教学中研究与实践,项目编号:JG2017Y14
什么是改革,改革就是要打破之前的思想,创造新的方法,改革能提高学生的学习兴趣,能提高教师的教学工作质量,而智能控制理论课程是结合自身的特点还有当前存在的问题,增加一些实验教学和改革考核方法,提出一些具体的改革措施。
关键词：智能控制理论 课程教学 改革与实践 网络课程 
障碍物环境下的多UAV自适应目标搜索算法研究
《科技创新与应用》2019年第21期5-7,共3页宋育武 李娟 贾林通 
水下机器人重点实验室研究基金“未知环境下多AUV目标搜索、定位和跟踪技术研究”(编号:614221502061701);国家自然科学基金“多自主水下无人航行器编队协调一致性控制研究”(编号:51609046)
针对未知环境下,无人飞行器(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)利用传统搜索模式或离线设计航迹规划的方法进行多目标搜索,尤其是在未知的障碍物环境中,利用传统的搜索算法会出现搜索效率低,定位精度不稳定和环境适应能力差等问题。文章提...
关键词：无人飞行器 障碍物环境 区域规划 避障 
基于领航跟随法的多AUV编队控制算法研究被引量：17
《仪器仪表学报》2019年第6期237-246,共10页李娟 袁锐锟 张宏瀚 
国家自然科学青年基金(51609046);水下机器人技术重点实验室研究基金(No.614221502061701)资助项目
针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV...
关键词：自主水下机器人 路径跟踪控制 编队协调控制 滑模控制 
未知环境下UUV动态目标跟踪导引方法被引量：3
《水下无人系统学报》2019年第3期290-296,共7页李娟 张建新 杨莉娟 严浙平 
国家自然科学基金(51609046);中央高校基金(HEUCFM170403);水下机器人技术重点实验室研究基金资助(614221502061701)
针对未知动态环境下无人水下航行器(UUV)对随机动态目标的跟踪问题,提出了一种跟踪与避碰切换导引策略。在建立目标与UUV、障碍物与UUV相对运动学关系的基础上,考虑UUV运动控制中航速和航向角速度的饱和约束条件,以UUV航行安全性和跟踪...
关键词：无人水下航行器 目标跟踪 避碰 
基于NSGA-Ⅱ的DP船舶推力分配方法研究被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2019年第5期101-104,共4页夏国清 刘彩云 陈兴华 李娟 
国家自然科学基金资助项目(51609046);第七代超深水钻井平台(船)创新专项经费资助项目
针对动力定位(DP)船舶的推力分配问题,首先建立了关于推进器能耗、磨损以及推力误差的多目标优化目标函数,然后通过分析推力禁区、死区、饱和、推力变化率和方位角变化速率等约束条件,给出了多目标优化问题的约束不等式,最后利用改进的...
关键词：动力定位(DP) 推力分配 多目标优化 NSGA-Ⅱ算法 优化模型 
Matlab软件在智能控制理论课程中的应用实践
《科教导刊》2019年第14期60-61,共2页李娟 夏国清 
哈尔滨工程大学教育教学改革研究项目:智能控制课程在“三海一核”特色教学中研究与实践。项目编号JG2017Y14
Matlab是美国出品的一种商业数学软件,主要用来算法开发、数据可视化、数据分析等用途.Matlab主要有以下特点:能控制语句、函数、数据结构、输入和输出还有面向对象编程.在智能控制理论课程中使用Matlab,可以充分发挥Matlab的优势,达到...
关键词：智能控制 MATLAB软件 应用实践 
未知环境下基于感知自适应的多AUV目标搜索算法被引量：3
《系统工程与电子技术》2018年第8期1839-1845,共7页李娟 张秉健 杨莉娟 王蒙迪 
国家自然科学基金(51609046);中央高校基金(HEUCFM170403);水下机器人技术重点实验室研究基金(61422150206)资助课题
针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题。该方法的主要特点是根...
关键词：自主水下航行器 未知环境 自适应 目标搜索 
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