李娟

作品数：24被引量：92H指数：5
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供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文主题：UUV气垫船自主水下航行器多AUV目标搜索更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学兵器科学与技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《西部素质教育》《智能系统学报》《哈尔滨工程大学学报》《舰船科学技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基金黑龙江省学位与研究生教育教学改革研究项目黑龙江省自然科学基金更多>>
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基于有限时间指令滤波反步法的船舶动力定位自适应控制
《船舶力学》2025年第4期547-559,共13页陈兴华 韩旭 刘彩云 夏国清 李娟 
工信部“第七代超深水钻井平台(船)创新专项”。
本文研究船舶动力定位(DP)系统中存在的推进器动态特性、模型参数不确定、推进器输入饱和及外部扰动未知等问题,提出一种基于有限时间指令滤波反步法的鲁棒自适应动力定位控制方法,该方法不仅具有滤波反步法的优点还能保证控制系统在有...
关键词：动力定位系统 推进器动态特性 神经网络估计器 有限时间指令滤波反步法 有限时间收敛 
复杂环境下DWA与RRT算法融合的AUV局部路径规划
《智能系统学报》2024年第4期961-973,共13页李娟 张子浩 张宏瀚 
国家自然科学基金面上项目(5217110503);山东省自然科学基金面上项目(ZR202103070036);水下机器人重点实验室基金项目(JCKYS2021SXJQR-09).
针对复杂水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)局部路径规划问题,传统动态窗口法(dynamic window approach,DWA)存在复杂障碍物中陷入局部停滞,动态避障性能不佳等问题,本文提出了一种基于DWA与快速随机搜索...
关键词：自主水下航行器 路径规划 动态窗口 快速扩展随机树 速度空间 评价函数 水下环境 动态避障 
基于行业特色载体的探测制导与控制专业校企协同育人机制构建
《科教导刊》2024年第18期17-19,共3页李娟 徐健 王宏健 
2022年哈尔滨工程大学校级教改项目“基于新工科理念的探测制导与控制专业产学协同育人教学体系研究与实践”(院教字〔2022〕3号);黑龙江省2021年度高等教育教学改革研究项目“高校研究生创新型人才微环境构建研究”(SJGY20210238)。
文章首先分析了国内外校企协同育人的经验,其次以哈尔滨工程大学探测制导与控制专业为对象,从产学实践教学体系、产学实践教学模式、毕业设计(论文)模式改革等方面提出了本专业校企协同育人机制构建,最后分析了本专业校企协同育人合作...
关键词：探测制导 校企合作 产学融合:协同育人 
基于结构方程模型的创新型人才培养影响因素研究
《西部素质教育》2024年第5期9-13,共5页郑岩 徐健 岳兴泰 刘阳 李娟 
黑龙江省2021年度高等教育教学改革研究项目“高校研究生创新型人才微环境构建研究”(编号:SJGY20210238);2022年哈尔滨工程大学校级教改项目“基于新工科理念的探测制导与控制专业产学协同育人教学体系研究与实践”。
文章以高等院校教师,硕士研究生、博士研究生,以及高校毕业就职人员为调查对象,基于结构方程模型,对创新型人才培养影响因素进行了研究,结果显示,学校培养、学校资金、导师指导、家庭微环境、地区差异都会对创新型人才培养产生影响,并...
关键词：创新型人才培养 影响因素 结构方程模型 
近海复杂环境下UUV动态路径规划方法研究
《智能系统学报》2024年第1期114-121,共8页张宏瀚 王亚博 李娟 王元慧 严浙平 
国家自然科学基金项目(51909044);黑龙江省自然科学基金项目(E2018023)。
为解决近海环境下水下无人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的动态路径规划问题,本文提出一种结合全局和局部动态路径规划的算法。首先,本文提出一种基于自适应目标引导的快速拓展随机树算法,以增加随机树生长的方向性,并通过...
关键词：水下无人航行器 动态路径规划 快速拓展随机树 动态窗口 自适应 水下环境 局部路径规划 避障 
改进RRT算法在未知三维环境下AUV目标搜索中的应用被引量：9
《智能系统学报》2022年第2期368-375,共8页李娟 张韵 陈涛 
国家自然科学基金项目(51809060,5217110503);黑龙江省自然科学基金项目(E2017014).
针对未知水下环境下的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)目标搜索问题,传统方法搜索速度慢且以解决二维平面下搜索问题为主,本文提出了一种基于改进RRT(rapid-exploration random tree)的未知三维环境目标搜索算法。...
关键词：自主水下航行器 目标搜索 快速扩展随机树 局部路径规划 水下环境 滚动规划 实时搜索 决策 
基于反馈线性化的AUV三维轨迹跟踪滑模控制被引量：9
《哈尔滨工程大学学报》2022年第3期348-355,共8页李娟 王佳奇 丁福光 
国家自然科学基金项目(51809060,5217110503);水下机器人技术重点实验室研究基金项目(614221502061701).
针对自主式水下航行器非线性、强耦合、模型不确定特性以及复杂海洋环境下的未知干扰问题,本文提出了基于微分几何的精确反馈线性化的滑模控制方法。利用反馈线性化方法将非线性强耦合的航行器模型转换成线性模型,减少非线性航行器带来...
关键词：全驱动自主式水下航行器 反馈线性化 自适应可变参 滑模控制 抖振 轨迹跟踪 观测器 未知扰动 
自动识别酒驾与事故报警系统被引量：1
《黑龙江工程学院学报》2021年第4期20-23,共4页李莎莎 李娟 
国家自然科学基金资助项目(51609046);黑龙江省教育科学“十三五”规划2017年度备案课题(GBD1317085);黑龙江工程学院2019年度教育教学改革研究项目(JG201923);黑龙江工程学院博士基金(2017BJ32)。
酒驾是车辆超速和鲁莽驾驶的主要原因之一,为了预防酒驾而导致的交通事故频发,设计一套汽车自动识别酒驾与事故报警系统。采用酒精传感器来检测驾驶员的酒精含量情况,并在此基础上集成板载压力传感器、MEMS传感器和摄像机以增强对事故...
关键词：酒精传感器 Raspberry pi3 腾讯云服务 FMCW雷达 
面向阵型保持的UUV集群绿色动态控位方法研究被引量：2
《仪器仪表学报》2020年第5期129-139,共11页徐健 刘梦雄 陈光佳 李娟 陈冬 
国家自然科学基金(51609046)项目资助
主从式水下无人航行器(UUV)集群在执行协同观探测任务时,既需要保持在阵地部署的观探测阵型,又需要以较少的能耗完成该任务。首先,对上述过程中的UUV低能耗绿色动态控位及阵型保持需求进行了分析,并针对以上需求设计了面向主从式UUV集...
关键词：无人航行器 协同阵型保持 绿色动态控位 粒子群优化 预测控制 
异构型无人机群体并行任务分配算法被引量：3
《科学技术与工程》2020年第4期1492-1497,共6页宋育武 贾林通 李娟 郭浩 
国家自然科学基金(51609046);水下机器人重点实验室研究基金(614221502061701)。
异构型无人机(UAV)群体任务分配机制起着至关重要的作用,分析了并行任务分配的特点,以时间消耗最短为优化目标,建立了整数线性规划的任务优化分配模型。对基本遗传算法进行了改进,提出了有效降低算法复杂度的编码方案,建立了相应的适应...
关键词：无人机群体 并行任务分配 遗传算法 整数线性规划 
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