移动机器人平台的运动学分析  

Kinematics Analysis of the Mobile Robot's Platform

作　　者：刘俊[1] 卢军民[2] 王宏伟[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030 [2]河北工程大学机电学院,河北邯郸056038

出　　处：《机械工程师》2007年第6期41-44,共4页Mechanical Engineer

摘　　要：通过D-H坐标变换法,建立单侧摇臂对移动机器人平台的运动学模型,然后根据矢量迭加的方法,综合考虑双侧摇臂作用对机器人平台位姿影响,建立了移动机器人平台位姿估计系统模型,为平台控制系统的设计提供了理论的依据。We use the method of D-H Coordinate Transformation to build the kinematics model of the robot＇s platform based on single side rocker, then hands over the method according to the vector which adds, considered the double sides rockers＇ function to the robot platform＇s position and pose influence, and establish the mobile robot platform＇s position and pose estimate system model which will supply an absolutely necessary. theory foundation to the design of the robot＇s platform motion control system.

关 键 词：移动机器人 运动学模型 平台位姿 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]