气液联控柔顺力控制系统的建模和仿真  

Design and Simulation of Compliant Force Control for Pneumatic Hydraulic Combination Control (PHCC) Servo System

作　　者：王洪艳[1] 赵克定[1] 刘翠翠[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《液压与气动》2007年第7期12-16,共5页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：国家自然科学基金(50175016)

摘　　要：该文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法。运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法,设计了二阶滑模面变结构控制器。针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差,应用离线环境参数估计的方法进行了仿真研究,仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂柔顺力控制。

关 键 词：PWM 建模 离线环境参数估计 滑模控制 阻抗控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]