基于余弦算法的足球机器人路径规划  

Soccer Robot Path Planning Based on Cosine Algorithm

作　　者：柳在鑫[1] 周国刚[2] 陈世荣 

机构地区：[1]西华大学机器人研究所,四川成都610039 [2]四川理工学院机电系,四川自贡643000 [3]宜宾市商业职业中等专业学校,四川宜宾644000

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2007年第1期53-55,共3页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)

摘　　要：在分析基本算法不足的基础上,提出了机器人的路径规划方法,利用余弦曲线具有光滑、可微的特性,实时、有效地解决机器人避开障碍物从给定点到目标点找到一条最优路径规划问题。仿真试验表明:提出的方法具有较强的路径规划能力,计算量非常小,具有较高的实用价值。A method for robot path planning is presented by analyzing the shortcomings of basic shooting algorithm.Cosine algorithm can generate an optimal path planning for obstacle avoidance more efficiently in real time from starting point to the target point due to its smooth and differential features.The simulation results demonstrate that the proposed method has the advantages of good path planning,high efficiency and few amount of computation.

关 键 词：足球机器人 余弦算法 障碍回避 最优路径规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]