虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用  

Application of VM and ADAMS in space manipulator

作　　者：洪在地[1] 贠超[1] 王留呆[1] 陈力[2] 

机构地区：[1]北京航空航天大学,北京100083 [2]福州大学,福建福州350002

出　　处：《沈阳航空工业学院学报》2007年第3期8-12,共5页Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering

摘　　要：首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。The Virtual Manipulator（VM） concept is expressed first,then the work space , inverse kinematics of space manipulator are analized by VM and ADAMS software, at the last of the paper, the speed decomposition of free - floating space robot is studied, and united control simulation of free - floating space manipulator was completed accorrding to ADAMS/Controls and Matlab/simulink. Simulation results show that VM and AD-AMS can bring much convenience to the space manipulator study , and united simulation of ADAMS with Matlab is proved effective.

关 键 词：空间机械臂 虚拟机械臂 工作空间 逆运动学 动力学与控制 ADAMS 

分 类 号：V476.9[航空宇航科学与技术—飞行器设计]