ZMP理论在双足步行机器人步态控制中的应用  

Research on ZMP theory Applied to the Gait Control of Biped Walking Robot

作　　者：车玲玲[1] 王志良[1] 

机构地区：[1]北京科技大学信息工程学院,北京100083

出　　处：《电子器件》2007年第4期1462-1464,1468,共4页Chinese Journal of Electron Devices

基　　金：教育部科学技术重点研究项目资助<基于人工心理的个人机器人关键技术研究>(03021);北京市"现代信息科学与网络技术"重点实验室开放基金项目资助"多模人机交互技术中的情感计算方法研究";北京科技大学重点基金项目资助"NBIC会聚技术研究";国家自然科学基金资助项目基于状态空间描述的人工情绪理论和方法研究(60573059)

摘　　要：为了解决双足步行机器人的步态控制问题,利用静态步行时ZMP点与重心的特殊联系,构造重心模型来校验机器人的行为数据.同时,将机器人的动作细分为一个个的动作元素,即建立行为数据库.机器人可通过行为数据库来构造出新的、更加复杂的动作.通过完成构造双足步行机器人上台阶的复杂动作,充分说明了这种控制方法的可行性.The special relationship between the ZMP point and the barycenter is used to construct barycenter model to checkout the action data of the robot in the problem of gait control of biped walking robot. Meanwhile, the action of robot is divided into some action element, namely the action database. More complex actions can be constructed based on the database. This control method is proved feasible through constructing complex action such as stepping.

关 键 词：机器人控制 步态控制 ZMP 行为数据库 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]