模糊控制在二级倒立摆中的应用  

Application of Fuzzy Control in Double Inverted Pendulum System

作　　者：徐慧[1] 黄显林[1] 井岩[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学,哈尔滨150001

出　　处：《微计算机信息》2007年第22期15-16,14,共3页Control & Automation

基　　金：黑龙江省博士后基金资助(LBH-Z05137)

摘　　要：本文推导了二级倒立摆的数学模型,研究了它的控制方法。本文引入了综合误差和综合误差变化率的概念,大大的减少了模糊控制器的输入变量,从而减少了模糊控制器的控制规则,使控制器的控制规则更简单、有效。In this paper after deriving and analyzing the model of a double inverted pendulum, the author studies its control o The paper introduces synthetic error and synthetic error variety ,and reduces the input variates of fuzzy control ,thus reduces the control rule of fuzzy controller ,and makes the fuzzy controller simple and effective.

关 键 词：二级倒立摆 模糊控制 遗传算法 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]