基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制  

Neural Dynamics Based Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots

作　　者：庄严[1] 孙越[1] 王伟[1] 

机构地区：[1]大连理工大学信息与控制研究中心,辽宁大连116024

出　　处：《机器人》2007年第5期485-491,共7页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60605023);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060141006);大连理工大学-中国科学院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目

摘　　要：提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的稳定性.对连续、离散轨迹的仿真以及与传统后退方法的比较分析均验证了该方法的有效性.This paper proposes a novel tracking control approach for nonholonomic mobile robots by integrating the neural dynamics model into the backstepping technique, and an adaptive parameter model is utilized to implement robust tracking. This control method resolves the speed jump problem existing in some previous tracking controllers. The stability of the control system is proved with Lyapunov stability theory. Simulation results of continuous and discrete paths and the comparison with conventional backstepping technique show that the presented method is effective.

关 键 词：非完整移动机器人 神经动力学 参数自适应 跟踪控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]