RBF等效滑模控制在并联机器人伺服电机中的应用  

The Implementation to Servomotor Based on RBF Neural Network Equivalent to Sliding Mode Variable Structure Control

作　　者：陈海忠[1] 高国琴[2] 

机构地区：[1]江苏技术师范学院,江苏常州213003 [2]江苏大学,江苏镇江212013

出　　处：《微特电机》2007年第9期58-61,共4页Small & Special Electrical Machines

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375067);江苏省教育厅资助项目(03KJD510072)

摘　　要：采用RBF神经网络的等效滑模控制算法对并联机器人伺服电机的控制,既发挥了RBF神经网络具有逼近任意函数的专长,又保留了滑模变结构控制的鲁棒性,克服了滑模变结构控制系统的参数摄动和在外部干扰条件下容易产生抖振,达到了理想的控制效果。That the theory for servomotor based on RBF neural network equivalent to sliding mode variable structure control not only can keep the good robustness of SMC,but also can depress the dithering especially when the parameter changed or the system got disturbance outside.The ideal control effect was achieved at the end.

关 键 词：变结构滑模控制 RBF神经网络 RBF等效滑模控制 

分 类 号：TM383.4[电气工程—电机]