串并联微动机构的运动学分析  

CONTACT POSITION SENSING FOR ROBOTS USING FORCE/TORQUE SENSORS

作　　者：毕树生[1] 王守杰[1] 宗光华[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所

出　　处：《机器人》1997年第4期259-264,共6页Robot

摘　　要：本文提出了一种新颖的用于微动操作的“串并联”机构，利用矢量运算的方法，简便地分析了它的运动学特性，阐述了此机构的一些特点，并根据讨论的结果，设计出了微操作手的样机．As an alternative to the commonly used tactile based approach, we propose to use the measurement data supplied by a force/torque sensor mounted at the end of the fingertip to localize the contact. Considering the gravitational effects on the contacts, we first give a mathematical formulation of the localization of contact. Then we perform an error analysis and a uniqueness demonstration of the computed model. Finally, we give the experiment results obtained by using a Lord FT335x force/torque sensor for sensing contact positions.

关 键 词：串并联机构 运动学 微操作手 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]