腕力传感器动态补偿的两种自适应方法  

THE RESEARCH OF ANTICORROSIVE COATING ROBOT IN SMALL DIAMETER PIPELINE

作　　者：徐科军[1] 张颖[1] 江敦明[1] 王国泰[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学自动化研究所

出　　处：《机器人》1997年第4期271-276,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金;机械部专项基金;安徽省自然科学基金

摘　　要：根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点，本文提出自适应动态补偿方法．自适应动态补偿器能够自动调整自身的参数，以跟踪传感器模型的变化，始终保证动态响应的快速性．本文给出了两种实施方法，研究结果表明。The anticorrosive coating operation for the butt weld where two pipes are connected in small diameter pipeline is a difficult probem.The authors made out a in pipe coating robot used in φ75 pipe.

关 键 词：腕力传感器 动态补偿 自适应方法 机器人 

分 类 号：TP212[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]