机械手柔顺和刚度广义中心分析  

作　　者：杜克林[1] 胡建元[1] 黄心汉[1] 

机构地区：[1]武汉华中理工大学自动控制系

出　　处：《机器人》1997年第4期306-311,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念．

关 键 词：螺旋理论 螺旋柔顺中心 机械手 

分 类 号：TP241.02[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]