杜克林

作品数：9被引量：28H指数：3
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供职机构：华中科技大学控制科学与工程系更多>>
发文主题：机器人动力学跟踪控制滑模控制控制研究更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学更多>>
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机器人滑模轨迹跟踪控制研究被引量：15
《机器人》2001年第3期217-221,共5页王敏 杜克林 黄心汉 
国家自然科学基金 .
传统的机器人滑模控制通常采用线性 PD滑模和等速趋近率 .本文基于指数趋近率并采用 PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制 ,即首先采用 PD滑模 ,在达到该滑模后 ,再采用 PID滑模 ,取得了很好的效果 ,文章还对各种饱和函数减少抖振的...
关键词：机器人 滑模控制 轧迹跟踪控制 抗干扰 滑模策略 
基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究被引量：6
《自动化学报》2000年第2期169-175,共7页黄心汉 杜克林 王敏 胡建元 
国家自然科学基金
机器人化装配是一个复杂的动力学过程 ,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤 .为了寻求解决该问题的有效方法 ,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程 ,提出了一种采用径向基函数网络 (RBFN)来学习装配过程动力学的渐...
关键词：阻抗控制 装配动力学 机器人 自适应控制 
动态RCC手腕的动力学分析和设计
《机器人》1998年第4期241-246,共6页杜克林 胡建元 黄心汉 
国家自然科学基金
本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必...
关键词：动态RCC 动力学 机器人 操作手 手腕 
基于螺旋理论的机构弹性的几何分解
《华中理工大学学报》1998年第6期103-106,共4页杜克林 黄心汉 胡建元 
国家自然科学基金
介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转...
关键词：几何分解 螺旋理论 特征系统 机构弹性 机器人 
装配的误差校正柔顺
《华中理工大学学报》1998年第4期39-41,共3页胡建元 杜克林 黄心汉 
国家自然科学基金
给出了一个通用的装配综合方法．通过构造一个对给定装配过程可能出现的每个构型，同时满足接触力有界和误差减小特性的适从矩阵Ｇ，来确保装配成功．采用最优化方法来确定理想的Ｇ值．研究表明，倒角装配的结果与ＲＣＣ一致．
关键词：适从矩阵 适当装配 误差校正柔顺 机器人 
机器人化装配被引量：4
《机器人》1998年第2期153-160,共8页杜克林 胡建元 黄心汉 
国家自然科学基金
机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点．１０年前，文献［１］已就此作了综述，本文旨在补充这以后的新成果．首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法．然后对手腕的各种高精度插轴入孔措施，尤其是高速装配控制进行了详...
关键词：机器人化装配 装配机器人 工业机器人 
机器人装配过程动力学分析被引量：1
《高技术通讯》1998年第2期28-32,共5页胡建元 杜克林 黄心汉 
国家自然科学基金
基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。
关键词：机器人 装配过程 动力学 
机械手柔顺和刚度广义中心分析被引量：1
《机器人》1997年第4期306-311,共6页杜克林 胡建元 黄心汉 
国家自然科学基金
机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念．
关键词：螺旋理论 螺旋柔顺中心 机械手 
Ⅰ型裂纹的连续位错模型被引量：1
《华中理工大学学报》1997年第8期109-112,共4页邓泽贤 杜克林 李长春 
用连续位错分布模拟裂纹和裂尖塑性区，建立了中心对称有限长Ⅰ型裂纹的无位错区（ＤＦＺ）模型．对一个主裂纹和四个对称滑移带情形推导出基本方程．计算表明，随着外加应力的增大，位错密度增大，位错活动明显加剧，在滑移带，位错密...
关键词：裂纹 连续位错 无位错区 滑移带 I型裂纹 
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