机器人装配过程动力学分析  

Dynamics of Robotic Assembly

作　　者：胡建元[1] 杜克林[1] 黄心汉[1] 

机构地区：[1]华中理工大学自动控制系

出　　处：《高技术通讯》1998年第2期28-32,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。Since the robotic manipulator is constrained by environment during assembly, the assembly process is a variable structure dynamic system. On the basis of open loop dynamics and Lagrange method, a dynamic model is developed which takes friction into account. This model simplifies the numeric generation during computer simulation.

关 键 词：机器人 装配过程 动力学 

分 类 号：TP242.05[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]