基于螺旋理论的机构弹性的几何分解  

A Geometric Decomposition of Robotic Manipulator Stiffness

作　　者：杜克林[1] 黄心汉[1] 胡建元[1] 

机构地区：[1]华中理工大学自动控制工程系

出　　处：《华中理工大学学报》1998年第6期103-106,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：介绍一种对模拟机器人弹性的６×６刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法．采用螺旋理论，从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换，对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值．这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似，证明了对非奇异及奇异情况，分解总是存在的，并给出了分解表达式．Based on theory of screw, a geometric decomposition of structural stiffness is proposed. For a 6×6 stiffness or compliance matrix, a congruent transform is deduced from 3 orthogonal wrench or twist screw compliance axes. The diagonal elements are static values of linear and rotational compliance and stiffness. It is similar to principal axes and principal values of stress, strain and initial matrix. The existence of decomposition for singular and non singular matrix is verified.

关 键 词：几何分解 螺旋理论 特征系统 机构弹性 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]