动基座机器人的末端受限鲁棒跟踪控制  

THE ROBUST TRACKING CONTROL OF RESTRAINED ROBOT WITH RANDOM PERTURBATION ON THE BASE

作　　者：王兴贵[1] 谈大龙[2] 吴镇炜[2] 张春杰[2] 

机构地区：[1]中国人民解放军军械工程学院兵器工程系 [2]中国科学院沈阳自动化所

出　　处：《自动化学报》1997年第4期524-528,共5页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金;中国科学院机器人学开放研究实验室基金

摘　　要：结合具有扰动基座末端受限机器人的动力学特性，提出了虚构线性不确定系统的匹配模型概念．通过引入线性不确定系统的鲁棒跟踪控制器设计方法，发展了一种新的受约束机器人的力鲁棒跟踪控制方法．文中给出了动基座ＰＵＭＡ５６２机器人的实验结果．According to the dynamics of the restrained robot system with random perturbation on the base, a matching model of imaginary linear uncertain system is established in this paper. The method to design a robust stabilizing controller for the linear uncertain system is introduced, and a force robust tracking control method is developed for the restrained robot. The effectiveness of this method has been verified by experiment with the PUMA562 mounted on a omnidirectional vehicle.

关 键 词：约束机器人 鲁棒控制 非线性系统 机器人 动力学 

分 类 号：TP242.027[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]